從古到今，雖然橋梁的形態(tài)各異，但結(jié)構(gòu)邏輯很明確。如我國宋畫中的汴梁虹橋、四川的懸壁橋，還有建于隋朝的趙縣安濟橋，這座長37.37米的大弧形石拱橋創(chuàng)造了石砌拱橋的奇跡，表達出古代工匠力學(xué)的理解。在西洋建筑歷史中，羅馬的石拱橋是為人們熟知且廣泛使用的形式，它的構(gòu)造也表現(xiàn)出基于砌筑需求的結(jié)構(gòu)形式。到了近代，鋼鐵在橋梁中的應(yīng)用，使橋梁的結(jié)構(gòu)形式發(fā)生了根本變化，像蘇格蘭的福思鐵路橋、英國倫敦的泰晤士大鐵橋、澳大利亞悉尼港大橋等。這類結(jié)構(gòu)的橋梁形式表現(xiàn)出鋼架和肋條的繁雜組合，就像埃菲爾鐵塔的結(jié)構(gòu)形態(tài)一樣。鋼筋混凝土的出現(xiàn)和鋼結(jié)構(gòu)拉索的應(yīng)用引起了橋梁史上的革命，這種抗拉與抗壓相結(jié)合的方法，使橋梁形式邁向了更純粹的結(jié)構(gòu)力學(xué)。