四川阿壩蛙人服務(wù)水下施工隊(duì)水下機(jī)器人技術(shù)系列成果曾獲 、科學(xué)院、遼寧省科技進(jìn)步獎(jiǎng)及世界發(fā)明博覽會(huì)獎(jiǎng)等20余項(xiàng)，其中“CR-01”6000米自治水下機(jī)器人獲1995年度中國(guó)科學(xué)院科技進(jìn)步特等獎(jiǎng)和綜合特大獎(jiǎng)。沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所在水下機(jī)器人研發(fā)過(guò)程中一貫采取開(kāi)放、合作的工作模式，與美國(guó)、俄羅斯、意大利的一些研究單位和公司有著良好的合作經(jīng)歷和關(guān)系， 與國(guó)內(nèi)中國(guó)船舶科研中心、中國(guó)科學(xué)院聲學(xué)研究所、哈爾浜工程大學(xué)、上海交通大學(xué)、華東船舶工程學(xué)院等相關(guān)優(yōu)勢(shì)單位形成了友好、有效的合作網(wǎng)絡(luò)。為了適應(yīng)水下機(jī)器人的進(jìn)一步發(fā)展，進(jìn)行產(chǎn)業(yè)化開(kāi)發(fā)，該所擬在沈陽(yáng)渾南開(kāi)發(fā)區(qū)建設(shè)更大規(guī)模的水下機(jī)器人試驗(yàn)和生產(chǎn)基地。人類(lèi)當(dāng)今正面臨著人口、資源和環(huán)境三大難題。 隨著各國(guó)經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展和世界人口的不斷增加，人類(lèi)消耗的自然資源越來(lái)越多，陸地上的資源正在日益減少。為了生存和發(fā)展，海洋開(kāi)發(fā)勢(shì)在必行。海洋占地球表面積的71％，擁有14億立方公里的體積。在海底及海洋中，蘊(yùn)藏著極其豐富的生物資源及礦產(chǎn)資源。在6000米以下的大洋底部仍有生命存在，這種在極端條件下的生命，

海洋水下輸油管道檢查；檢測(cè)。沉井施工，沉井制作，沉井下沉，沉井封底。各種深基坑開(kāi)挖支護(hù)、管道安裝焊接、排污工程、軟地基處理.。業(yè)績(jī)：瑞安市江北污水處理廠泵房閘門(mén)封堵、1.4米鋼管道水下砌墻堵漏止水施工。南通啟東呂四港海上浮標(biāo)水下切割，徐州市港區(qū)順堤河魏莊橋水下混凝土切割破碎以及趙莊橋水下混凝土切割拆除，泰州溱潼河打撈，連云港贛榆水下管道安裝，杭州蕭山城市污水管道堵漏。
  溫州碼頭鋼管樁水下陽(yáng)極焊接保護(hù)工程，鄭州港區(qū)二期污水處理廠沉井下沉施工工程，杭州錢(qián)塘江水下打撈沉物工程，武漢水下打撈汽車(chē)工程。嘉興港口2繩子潛水切割工程。海口碼頭鋼管樁陽(yáng)極焊接保護(hù)工程，以及鋼管樁陽(yáng)極水下攝像工程。
  天津污水管道堵漏工程，濟(jì)寧污水處理廠水下安裝工程，福建水下涵洞拆除工程，攀枝花取水頭安裝工程，寧波港水下混凝土切割拆除工程。相繼參與了杭州灣跨海大橋、上海東海大橋、杭州灣跨海大橋二橋、日照港碼頭安裝工程、南通狼山港3萬(wàn)噸級(jí)碼頭工程。
  先后承接了南京雙龍碼頭加固工程、南京普迪千噸級(jí)碼頭等建造工程、金陵石化、南京港務(wù)局、南化集團(tuán)、揚(yáng)子石化等浮船塢拋錨定位；金陵船廠船臺(tái)滑道安裝工程，南通華能電廠、蘇州華能電廠、湖北鄂洲電廠、南京二熱電廠。
  橫琴島澳門(mén)大學(xué)新校區(qū)海底鋼管樁水下切割、珠江南岸芳村段水下鋼管樁切割、安徽大慶路淮河公路橋水下切割、福建打撈塌方棧橋鋼材、港珠澳大橋鋼圍堰堵漏、廣東大橋鋼圍堰水下切割、南京港救助、南京龍?zhí)稒z測(cè)船底、上海港碼頭檢測(cè)、揚(yáng)州船廠閘門(mén)維修、孟州市白墻水庫(kù)涵洞閘門(mén)維修，閘門(mén)清淤探摸。

水下視頻檢測(cè)系統(tǒng)檢測(cè)橋梁時(shí)可以采用以下幾種方法：（1）以船只或皮劃艇為載體，將圖像采集設(shè)備放置在船只或皮劃艇上，行至測(cè)試位置將水下攝像機(jī)通過(guò)絞車(chē)逐漸下放至水中檢測(cè)；（2）水下視頻檢測(cè)系統(tǒng)通過(guò)潛水員在?。
  二、機(jī)器人水下檢測(cè)的方法前面在介紹水下視頻系統(tǒng)時(shí)介紹了機(jī)器人搭載視頻系統(tǒng)的方式，此外水下機(jī)器人檢測(cè)橋梁水下結(jié)構(gòu)時(shí)還可以搭載超短基線(xiàn)定位系統(tǒng)、單波束聲吶、多波束聲吶系統(tǒng)進(jìn)行水下結(jié)構(gòu)物的掃描、定位和測(cè)量工作。
  三、三維激光掃描系統(tǒng)水下檢測(cè)目前，雖然水下激光掃描測(cè)量系統(tǒng)的作用距離還比較近，但其百倍于聲納的分辨率使得該性的的應(yīng)用前景非常廣闊，國(guó)外已經(jīng)廣泛用于水下建模、、目標(biāo)重建、水下結(jié)構(gòu)檢測(cè)、大壩橋梁評(píng)估、海洋油氣、檢測(cè)、管道變形檢測(cè)等領(lǐng)域。
  水下激光三維掃描產(chǎn)品目前的產(chǎn)品水下激光掃描儀精度能達(dá)到mm級(jí)，但其測(cè)試距離距結(jié)構(gòu)物距離較近，測(cè)試距離在1~5m，而且測(cè)試的點(diǎn)云數(shù)據(jù)在構(gòu)建實(shí)體模型需要通過(guò)CAD或其它進(jìn)行處理水下攝像通常都需要輔助光照明，以便為拍攝提供足夠的光照度。
  水下視頻檢測(cè)系統(tǒng)檢測(cè)時(shí)將水下攝像機(jī)/攝像下放至水下待檢測(cè)的部位，水下攝像機(jī)連接的數(shù)據(jù)線(xiàn)纜將圖像傳輸至圖像采集設(shè)備，通過(guò)圖像采集設(shè)備來(lái)顯示攝像機(jī)在水下的位置以及實(shí)時(shí)采集的圖像。水下攝像使用水下照明燈，但在拍攝中如果未正確使用輔助照明設(shè)備、光源的光照度嚴(yán)重不足或過(guò)強(qiáng)，會(huì)使拍攝出的影像昏暗或出現(xiàn)亮斑而無(wú)法辨識(shí)被攝物體。