貴州黔西南蛙人服務(wù)水下施工隊(duì)為了進(jìn)一步提高水下6000米自治機(jī)器人的可靠性、實(shí)用性、后勤保障能力、機(jī)動(dòng)性和續(xù)航能力，使其由可用樣機(jī)發(fā)展為實(shí)用樣機(jī)，1996年8月起正式實(shí)施了水下6000米自治機(jī)器人的工程化項(xiàng)目。其目標(biāo)是為中國大洋協(xié)會(huì)進(jìn)行大洋調(diào)查提供水下6000米自治機(jī)器人實(shí)用樣機(jī)。工程化的主要工作是提高原樣機(jī)的可靠性，達(dá)到實(shí)用化的目的。 試驗(yàn)表明，經(jīng)過工程化改進(jìn)后的CR-02水下6000米無纜自治機(jī)器人性能卓越，可靠性高，能執(zhí)行所賦予的使命，從而實(shí)現(xiàn)了自治水下機(jī)器人從手編程型向監(jiān)控型的轉(zhuǎn)變，技術(shù)水平又上了一個(gè)臺(tái)階。有關(guān)專家認(rèn)為，該水下機(jī)器人是目前世界上 進(jìn)的洋底探測設(shè)備。CR系列高性能水下機(jī)器人能進(jìn)行六千米深水錄像、拍照和海底地勢與剖面測量、 水文測量、海底多金屬結(jié)核豐度測定，海底沉物目標(biāo)搜索和觀察，自動(dòng)記錄各種數(shù)據(jù)包括圖像和機(jī)器人水下運(yùn)動(dòng)軌跡及其坐標(biāo)位置，還可按預(yù)編程航行和工作，自動(dòng)避障，具有故障自診斷和應(yīng)急上浮功能，并能提供指令遙控。這表明，中國已有圓滿解決這些高技術(shù)的能力和手段，而且已進(jìn)入洋底多金屬結(jié)核資源探測應(yīng)用的實(shí)用階段。 6000米水下機(jī)器人的研制成功，使中國一躍成為世界上具有研制這種自治水下機(jī)器人能力的少數(shù)幾個(gè) 之一，它可到達(dá)世界上除海溝之外的全部海底區(qū)域，即全部有經(jīng)濟(jì)前景的海底，占海洋面積的98％，為中國進(jìn)軍國際海洋區(qū)域、開發(fā)大洋資源提供了強(qiáng)有力的技術(shù)手段和工具。該所目前正在研制潛深7000米水下載人機(jī)器人——又被稱作“海底衛(wèi)星”，

操作前，操作人員應(yīng)對(duì)作業(yè)地點(diǎn)進(jìn)行處理，移去周圍的物。水下切割不得懸浮在水中作業(yè)，應(yīng)事先安裝操作平臺(tái)，或在物件上選擇的操作位置，避免使自身、潛水裝具、供氣管和電纜等處于熔渣噴濺或流動(dòng)范圍內(nèi)。
  (6)潛水切割人員與水裝置，當(dāng)一切工作就緒，在取得支持人員同意后，焊割人員方可開始作業(yè)。(7)從事水下切割工作，必須由經(jīng)過專門培訓(xùn)并持有此類工作許可證的人員進(jìn)行。1．鋼鐵材料的水下切割：切割低碳鋼的工件時(shí)，廣泛采用水下電弧-氧切割法。
  切割的效果主要受切割電流、氧氣壓力及割條角度α的影響，表1給出了幾例用水下電弧-氧切割法來切割低碳鋼的工藝參數(shù)。（1）低碳鋼的水下電弧-氧切割-在水下（2）不銹鋼的高壓水射流切割：在水下切割精度要求高的某些不銹鋼零件時(shí)，用高壓水射流來切割具有一定的優(yōu)點(diǎn)，但切割速度較慢，而且設(shè)備投資高，在目前還未得到廣泛應(yīng)用。
  下面為一切割實(shí)例。零件名稱：原子能設(shè)備配管作零件（厚圓環(huán)）。零件材質(zhì)選用SUS304不銹鋼，零件尺寸100mm×500mm（外徑）、400mm（內(nèi)徑），切割厚度100mm，水射流類型為加磨料的水射流，切割機(jī)采用三軸數(shù)控切割機(jī)。切割參數(shù)為：壓力343MPa，噴量3.2L/min，切割速度5mm/min，噴嘴孔徑dA＝1.2mm，噴嘴高度2mm，磨料用量0.4kg/min。
  切割時(shí)不需要采用特殊工夾具，切割精度為±0.5mm。2、鋁及鋁合金的熔化極水切割：用熔化極水水下切割法切割鋁及鋁合金，可采用實(shí)芯的碳素鋼絲作為割絲，也可采用低碳素鋼MIG焊接用的藥芯焊絲作為割絲。在切割過程中生成的鐵鋁合金較脆，故粘渣較少，并且可以用鋼絲刷除去。

污水管道砌墻不是所有的潛水員都會(huì)砌墻的，污水管道里面水質(zhì)黑，潛水蛙人在水下是什么也看不見的，這個(gè)情況下砌墻是需要潛水蛙人盲操作的，砌墻蛙人，是有著豐富的砌墻經(jīng)驗(yàn)的，可以達(dá)到盲操作這個(gè)基本條件，管道封堵施工中總結(jié)大量的封堵經(jīng)驗(yàn)。
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