湖南郴州蛙人服務(wù)水下施工隊(duì)沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所通過(guò)建立機(jī)器人示范工程基地，已開(kāi)發(fā)出多種型號(hào)的水下機(jī)器人產(chǎn)品，應(yīng)用于水下觀測(cè)、海上作業(yè)以及救撈工程等。又通過(guò)國(guó)際合作，研制成功了6000米水下機(jī)器人，使我國(guó)水下機(jī)器人研究與開(kāi)發(fā)達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平。RECON-IV水下機(jī)器人具有較強(qiáng)功能和可靠性，已成為國(guó)際知名品牌，生產(chǎn)的多臺(tái)設(shè)備出口國(guó)際市場(chǎng)， 還有的長(zhǎng)年在為南海石油鉆井平臺(tái)提供技術(shù)服務(wù)；“海潛一號(hào)”和“金魚(yú)號(hào)”輕型水下機(jī)器人在沿海和內(nèi)湖地區(qū)的水下探查、考古等作業(yè)起到重要作用；“海潛二號(hào)”水下機(jī)器人以其強(qiáng)作業(yè)功能為 提供了有力的技術(shù)支持；用于海底光纜埋設(shè)的爬行式水下機(jī)器人“海星號(hào)”是我國(guó) 臺(tái)海底自走式海纜埋設(shè)機(jī)，目前已完成研制工作并投入實(shí)際應(yīng)用。 作為總體單位在 “863”計(jì)劃支持下完成的潛深1000米“探索者”和潛深6000米“CR-01”、“CR-02”無(wú)纜自治水下機(jī)器人標(biāo)志著我國(guó)自治水下機(jī)器人技術(shù)在國(guó)際上處于領(lǐng)先地位。6000米水下機(jī)器人工程項(xiàng)目是 “863”計(jì)劃項(xiàng)目的重中之重。通過(guò)與俄羅斯合作，實(shí)施研制成功了6000米水下機(jī)器人，并于1995年8月完成了深海試驗(yàn)。 6000米水下無(wú)纜自治機(jī)器人的研制，涉及到自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)、水聲、深潛、水動(dòng)力、材料、能源等各種專業(yè)，需要解決水中通訊、高壓密封、自主航行控制、動(dòng)力系統(tǒng)、能源系統(tǒng)、各種信息的采集和處理、特種材料以及可靠性等高技術(shù)。“CR-01”自治水下機(jī)器人多次成功地完成了太平洋水域深海資源的調(diào)查。

水下常用的方法有，潛水鉆孔和硐室..一般采用鉆孔法..潛水鉆井目前很少使用，鉆井船用于水上作業(yè)。打撈把一組浮筒運(yùn)到的作業(yè)區(qū)，使它們灌滿水并沉到水中，由潛水員下水用鋼繩把浮筒和拴住，接著開(kāi)動(dòng)打撈船的壓氣機(jī)，把空氣壓進(jìn)浮筒這些浮筒就會(huì)把帶上來(lái)。 　　水下切割在水中對(duì)工件進(jìn)行的切割。水下切割主要用在海救撈和核污染結(jié)構(gòu)件的水中解體。水下切割按切割原可分為水下熱切割、水下切割和水下機(jī)械切割3類(lèi)。水下作業(yè)在開(kāi)始進(jìn)行水下作業(yè)前，所有這樣的設(shè)備應(yīng)該停止運(yùn)轉(zhuǎn)，并對(duì)它們的控制進(jìn)行標(biāo)識(shí)。 　　水下成孔后，如不立即裝藥，必須對(duì)孔口進(jìn)行防護(hù)，避免淤泥堵塞..一般塑料管的一端直接孔底，另一端露，密封孔用膠帶墊圈密封，也可用鐵管..目前還沒(méi)有成熟的方法計(jì)算水下參數(shù)，主要依靠經(jīng)驗(yàn)和現(xiàn)場(chǎng)試驗(yàn)確定裝藥量等參數(shù)。 　　水下起爆方法可分為有線起爆和無(wú)線起爆..有線起爆方式與陸上相同，絡(luò)；無(wú)線電起爆采用聲波和無(wú)線電波控制，放裝置安裝在陸上或船上，包裝有接收裝置，費(fèi)用較高..為防止水下對(duì)構(gòu)筑物，船舶和水中魚(yú)?。 　　井底開(kāi)挖多采用人工開(kāi)挖和卷?yè)P(yáng)機(jī)吊裝的方法..由于缺乏控制沉箱下沉的具體措施，沉箱周?chē)霈F(xiàn)突然下沉，局部下沉，超沉，地面塌陷等現(xiàn)象..針對(duì)這些問(wèn)題，20世紀(jì)60年代后，引入沉井施工，開(kāi)始用觸變泥漿填補(bǔ)。