史書魏志倭人傳中有描述，距今1700年前海邊漁夫潛水的場面的記載，由此可驗證人類潛水的早期活動。在米索不達文化全盛時期，阿茲里亞帝國使用羊皮袋充氣由水中攻擊敵人，算是潛水應用在活動的先祖。
  隨著人類生產生活實踐，潛水方式及裝具也從原始的“狗刨式”、“扎猛子”、“寒鴉浮水”，逐漸過渡到呼吸管-氣囊-倒扣的木桶（300年前）-鼓風箱與鐘的配合使用等。早的可稱得上潛水裝具是1837年英國人賽布試制的通風式裝具的雛形；新成立初期，曾派人赴、波蘭學習潛水及打撈并引進通風式，開放式及自攜式潛水裝具。
  70-80年代分期人員赴學習現代潛水，同時，引進knb系列及heliox-18b型為代表的需供式潛水裝具和飽和潛水系統(tǒng)。水下打撈就是打撈沉沒于水中物體的工程。包括打撈船舶、飛行器、貨物等。在航道、港口水域中的打撈作業(yè)，可達到清理通航物的目的。
  打撈是一項綜合性，涉及測量、潛水、水下切割、封堵、水下和水下焊接等等。潛水打撈是一個高投入、高收入，同時也是高風險的行業(yè)。水下情況復雜多變，長達一米多的水草、淤泥、石頭隨時都能危及潛水員生命。即便每次潛水員都平安無事，長期做這一行，也會落下“潛水病”，幾乎每年都要進高壓氧艙作降壓。
  基于以上幾種因素，外人看來偏高的潛水打撈費用，其實是合理的，并不是“趁機發(fā)財”。而且，每次收費多寡，也是根據事發(fā)水域的水情、天氣等因素來定。在潛水過程中，潛水員和水面人員之間的通聯系，對于保證潛水員的和潛水作業(yè)的完成是十分重要的。

湖南永州蛙人服務水下施工隊為了進一步提高水下6000米自治機器人的可靠性、實用性、后勤保障能力、機動性和續(xù)航能力，使其由可用樣機發(fā)展為實用樣機，1996年8月起正式實施了水下6000米自治機器人的工程化項目。其目標是為中國大洋協(xié)會進行大洋調查提供水下6000米自治機器人實用樣機。工程化的主要工作是提高原樣機的可靠性，達到實用化的目的。 試驗表明，經過工程化改進后的CR-02水下6000米無纜自治機器人性能卓越，可靠性高，能執(zhí)行所賦予的使命，從而實現了自治水下機器人從手編程型向監(jiān)控型的轉變，技術水平又上了一個臺階。有關專家認為，該水下機器人是目前世界上 進的洋底探測設備。CR系列高性能水下機器人能進行六千米深水錄像、拍照和海底地勢與剖面測量、 水文測量、海底多金屬結核豐度測定，海底沉物目標搜索和觀察，自動記錄各種數據包括圖像和機器人水下運動軌跡及其坐標位置，還可按預編程航行和工作，自動避障，具有故障自診斷和應急上浮功能，并能提供指令遙控。這表明，中國已有圓滿解決這些高技術的能力和手段，而且已進入洋底多金屬結核資源探測應用的實用階段。 6000米水下機器人的研制成功，使中國一躍成為世界上具有研制這種自治水下機器人能力的少數幾個 之一，它可到達世界上除海溝之外的全部海底區(qū)域，即全部有經濟前景的海底，占海洋面積的98％，為中國進軍國際海洋區(qū)域、開發(fā)大洋資源提供了強有力的技術手段和工具。該所目前正在研制潛深7000米水下載人機器人——又被稱作“海底衛(wèi)星”，