堆碼機器人。這是壹種功率較大的機器人。要求穩(wěn)定性和平衡性較高。其抓取機構(gòu)中具有自鎖功能，以確保干粉砂漿包裝機，粉體包裝機，膩子粉包裝機，氣吹包裝機，閥口包裝機，小劑量包裝機，真石漆灌裝機，乳膠漆灌裝機從幾十公斤到幾噸的貨物的抓取牢固可靠，它還具有時間、位置和力的參數(shù)控制系統(tǒng)，通過設(shè)定的控制程序?qū)崿F(xiàn)。（4）灌裝機器人。這是壹種將包裝容器充滿液體物料后，進行計量、輸蓋、壓蓋（旋蓋）和識別的機器人。它具有無瓶不輸料、不蓋不輸瓶、破瓶報警和自動剔除等功能。在過去我們很多液體物料的灌裝主要是用這種機器人的局部功能壹壹機械手裝于生產(chǎn)線上，而今，已是將這種機器人直接配置在物料生產(chǎn)主機的后部，實現(xiàn)其自動灌裝。灌裝機器人有軟包裝和硬包裝分。這里分析的是硬包裝（裝瓶）灌裝機器人。（5）包裝輸送機器人。這種機器人在包裝工業(yè)中主要指塑料瓶包裝輸送用的機器人。