系統(tǒng)伺服位置控制模塊采用采樣插補(bǔ)和預(yù)見(jiàn)控制相結(jié)合的位置控制（具體控制略）。而普通電磁閥油缸的位置控制模塊采用學(xué)習(xí)、預(yù)見(jiàn)控制，通過(guò)系統(tǒng)經(jīng)驗(yàn)值和當(dāng)前狀態(tài)，決定關(guān)閉送料油缸的位置，使送料油缸停止時(shí)剛好達(dá)到目標(biāo)位置。由于電磁機(jī)械滯后及運(yùn)動(dòng)慣性，通過(guò)“通”“斷”控制送料滑臺(tái)移動(dòng)0.1mm幾乎不可能的。為了保證小送料長(zhǎng)度及送料精度，后鉗使送料滑臺(tái)后退到到LK位置，然后向前移動(dòng)到預(yù)測(cè)位置LT關(guān)閉送料電磁閥。當(dāng)送料油缸運(yùn)動(dòng)停止時(shí)后鉗夾緊。后鉗夾緊到位時(shí)前鉗松開(kāi)，前鉗松開(kāi)到位時(shí)開(kāi)始送料。送料到位后前鉗夾。前鉗夾緊到位時(shí)后鉗松開(kāi)。后鉗松到位后開(kāi)始后退，為下一次送料作準(zhǔn)備。雖然系統(tǒng)定位多移動(dòng)了距離2X（LK-L），但整個(gè)過(guò)程與鋸削過(guò)程并列進(jìn)行。在送料長(zhǎng)度小于大一次送料長(zhǎng)度時(shí)不影響效率。