肋骨冷彎數(shù)控加工技術(shù)的研究動態(tài).在弦線測量法和機(jī)械手肋骨冷彎機(jī)的基礎(chǔ)上,對彎曲角度的實(shí)時計算方法,肋骨回彈處理方法和自動劃線參數(shù)的計算方法進(jìn)行了研究,提出了檢測機(jī)構(gòu),彎曲模具的改進(jìn)方法,設(shè)計了自動劃線裝置和機(jī)械手肋骨冷彎機(jī)控制程序,并對其進(jìn)行長期的反復(fù)試驗(yàn)與不斷改進(jìn).論文要點(diǎn)如下: 通過研究彎曲角度的實(shí)時計算方法,實(shí)時計算出實(shí)際進(jìn)料處的肋骨彎曲角度θi.與事先計算的理論角度θi的對比,進(jìn)一步證明彎曲角度實(shí)時計算的必要性.彎曲角度的實(shí)時計算了肋骨進(jìn)料誤差對加工控制角度的影響,提高了數(shù)控機(jī)械手肋骨冷彎機(jī)的加工精度. 分析了肋骨加工中的彎曲回彈過程,詳細(xì)記錄彎曲回彈中各個階段的角度,考慮機(jī)器控制中的過沖問題,采用偏移角代替回彈角應(yīng)用到回彈處理過程,減少了型材彎曲中的反復(fù)逼近次數(shù),提高了肋骨加工效率. 研究了機(jī)械手?jǐn)?shù)控肋骨冷彎機(jī)自動劃線的參數(shù)計算方法.根據(jù)型線坐標(biāo)系統(tǒng)下的劃線參數(shù),機(jī)械手肋骨冷彎機(jī)的安裝參數(shù)和加工過程中的進(jìn)料參數(shù),推導(dǎo)檢測坐標(biāo)系中劃線參數(shù)的計算過程,并分析了采用該方法進(jìn)行實(shí)際劃線結(jié)果的誤差影響因素.結(jié)合提出的自動劃線裝置,能在自動彎曲過程中,將傳感器返回的坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時處理,計算出劃線裝置的工作參數(shù),同時在肋骨的規(guī)定部位上,