肋骨冷彎數(shù)控加工技術的研究動態(tài).在弦線測量法和機械手肋骨冷彎機的基礎上,對彎曲角度的實時計算方法,肋骨回彈處理方法和自動劃線參數(shù)的計算方法進行了研究,提出了檢測機構,彎曲模具的改進方法,設計了自動劃線裝置和機械手肋骨冷彎機控制程序,并對其進行長期的反復試驗與不斷改進.論文要點如下: 通過研究彎曲角度的實時計算方法,實時計算出實際進料處的肋骨彎曲角度θi.與事先計算的理論角度θi的對比,進一步證明彎曲角度實時計算的必要性.彎曲角度的實時計算了肋骨進料誤差對加工控制角度的影響,提高了數(shù)控機械手肋骨冷彎機的加工精度. 分析了肋骨加工中的彎曲回彈過程,詳細記錄彎曲回彈中各個階段的角度,考慮機器控制中的過沖問題,采用偏移角代替回彈角應用到回彈處理過程,減少了型材彎曲中的反復逼近次數(shù),提高了肋骨加工效率. 研究了機械手數(shù)控肋骨冷彎機自動劃線的參數(shù)計算方法.根據(jù)型線坐標系統(tǒng)下的劃線參數(shù),機械手肋骨冷彎機的安裝參數(shù)和加工過程中的進料參數(shù),推導檢測坐標系中劃線參數(shù)的計算過程,并分析了采用該方法進行實際劃線結果的誤差影響因素.結合提出的自動劃線裝置,能在自動彎曲過程中,將傳感器返回的坐標數(shù)據(jù)進行實時處理,計算出劃線裝置的工作參數(shù),同時在肋骨的規(guī)定部位上,